Haptic Human-Robot Collaboration for Walker-Assisted Navigation Based on Admittance Controllers

Título traducido de la contribución: Colaboración háptica entre humano-robot para la navegación asistid de un caminador basado en controladores de admitancia

Sergio D. Sierra M., Mario F. Jimenez, Marcela Munera, Carlos A. Cifuentes, Anselmo Frizera-Neto

Producción científica: Contribución a una revistaArtículo de Investigaciónrevisión exhaustiva

1 Cita (Scopus)

Resumen

In recent years, advances in robotics and the constant growth of gait-related pathologies led to the development of different assistive devices. Smart walkers provide natural and intuitive strategies for gait assistance, such as path-following and guidance. Although these functionalities usually employ shared control approaches, the users' level of participation has yet to be assessed. This work presents the implementation of three modulation strategies for assisted navigation tasks. A path-following algorithm and a set of admittance-based controllers modulate the control authority between the user and the device. A group of 20 healthy subjects formed the validation group. Results showed a kinematic estimation error of 0.13 m for the strategy that shared the control authority with the user. Statistical tests found significant differences regarding the naturalness of the proposed approach (p-value of 0.00587).
Título traducido de la contribuciónColaboración háptica entre humano-robot para la navegación asistid de un caminador basado en controladores de admitancia
Idioma originalInglés
Número de artículo22840171
Páginas (desde-hasta)2622-2628
Número de páginas6
PublicaciónIEEE Robotics and Automation Letters
Volumen8
N.º5
DOI
EstadoPublicada - may. 2023

Áreas temáticas de ASJC Scopus

  • Ingeniería biomédica
  • Ingeniería de control y sistemas

Huella

Profundice en los temas de investigación de 'Colaboración háptica entre humano-robot para la navegación asistid de un caminador basado en controladores de admitancia'. En conjunto forman una huella única.

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